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LIST の個々の要素に対してBLOCK か EXPR を評価し($_ は、ローカルに個々の要素が設定される) 、その要素のうち評価した式が真となったものからなるリスト値を返す関数です。スカラコンテキストでは式が真となった回数を返します。$_ は、LIST の値へのリファレンスなので配列の要素を変更するために使うことができます。LIST が名前の付いた配列でないと悲惨な結果になるでしょう。
@foo = grep(!/^#/, @bar); # コメント行の除去
https://www.7key.jp/program/perl/grep.html